定位是包括掃地機器人在內的移動機器人自主導航中最基本的環節，也是完成任務必須解決的問題。說到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、UWB定位等常用的室外定位。與之不同，掃地機器人的定位都是室內定位，其要求定(ding)位(wei)(wei)精度高，實時性好，GPS、基站定(ding)位(wei)(wei)等方法無法滿(man)足。掃地機器人定(ding)位(wei)(wei)總體上可以分為相對(dui)定(ding)位(wei)(wei)和絕對(dui)定(ding)位(wei)(wei)，下面我們分別(bie)來(lai)看。

較為確定法

      航位記算法（Dead-Reckoning Method）是種有趣的相對應性地位法，也是清掃刷卡機人現下最最豐富適用的的地位最簡單的方法。它再生利用刷卡機人防具的不同感知器修改刷卡機人的運轉動態的企業信息，經過遞推總共用公式計算有刷卡機人相對應性初試狀態下的預估座位。航位記算較常適用的感知器應該有：碼盤，習慣感知器（如陀螺玩具儀、下載加快速計）等。

      碼盤法基本上運行組裝在車轱轆上的光電材料碼盤計錄車轱轆的轉數，借以應該獲得機氣人相談談于上監測一直地址和站姿的變量，采用一些位移量的累計就應該預估機氣人的地址。碼盤法優點和缺點是措施簡短、售價價低，但其易于受校秤隨機精度、車轱轆滑鏈、走爛路等條件會影響，隨機精度比較大。不過因碼盤售價價格實惠，簡短易用，該用于機氣人較短期間距里內的地址預估。

       多普勒效應感應器器便用溜溜球玩具儀和高極限線速度慢度計贏得儀器人的角高極限線速度慢度和線高極限線速度慢度企業信心，利用兌換積分獲取儀器人的方位企業信心。一般來說情況下下，便用多普勒效應感應器器的市場導航定位手機高精準度高出碼盤，同時其高精準度同時受溜溜球玩具儀漂移、校正隨機判定差值、靈敏度等困難影響力。不管是便用碼盤還是多普勒效應感應器器，植物的根都來源于一名按份共有的弱點：有積累隨機判定差值，現在行駛的期限、范圍的一個勁增強，隨機判定差值也一個勁增加。因為相市場導航定位手機法不舒非常適合于長期限、長范圍的高精度市場導航定位手機。

相對追蹤定位法

      完全精確確定法各指POS機人可以能夠 贏得外部一定座位等己知的參考相關新信息，可以能夠 運算自已與參考相關新信息雙方之間的雙方有關，從而解算產自已的座位。完全精確確定包括采用了依據信標精確確定、生活環境地圖導航實體模型配比精確確定、視線精確確定等工藝。

      隨(sui)時升(sheng)(sheng)級性(xing)位置(zhi)是(shi)打掃衛生(sheng)(sheng)絲機人隨(sui)時升(sheng)(sheng)級性(xing)線(xian)路發展規劃的基(ji)礎上(shang)。進行(xing)(xing)十多年的研究(jiu)探討，盡管受制(zhi)造費、研發等方面的監督，航位記(ji)百(bai)度(du)算(suan)法還是(shi)現今選用更廣泛(fan)的位置(zhi)最簡(jian)單的的方式，但使用百(bai)度(du)算(suan)法SEO優化(hua)，使用分(fen)層位置(zhi)，可(ke)(ke)不可(ke)(ke)以降低了大約(yue)其差值(zhi)提(ti)供的影向。還，伴(ban)隨(sui)著(zhu)錯覺位置(zhi)等較(jiao)高位置(zhi)精確的位置(zhi)最簡(jian)單的的方式的進那步熟透，其制(zhi)造費也將(jiang)穩步降低，并將(jiang)從舒(shu)適貿(mao)易行(xing)(xing)業日漸(jian)推(tui)上(shang)單一(yi)化(hua)貿(mao)易行(xing)(xing)業，到期間(jian)打掃衛生(sheng)(sheng)絲機人的位置(zhi)精確，自動(dong)化(hua)化(hua)含量都將(jiang)有單一(yi)化(hua)的改善。